Pemetaan Ruangan Dua Dimensi Menggunakan Sensor Lidar 360 Derajat Pada Mobile Robot

Adib Nur Ranaminanta, Dedi Nurcipto, M Ary Heryanto

Abstract


Sensor lidar sering diterapkan pada kendaraan dan robot untuk mengetahui jarak pada objek sekitar. Pada sensor lidar 360o sudut pengambilan data dapat dilakukan pada satu putaran penuh, sehingga pada sensor lidar jenis ini dapat menampilkan antarmuka objek sekeliling 360o. Pada penelitian ini peneliti mencoba mengambil data objek ruang menggunakan sensor Lidar 360o yang diterapkan pada mobile robot untuk memperkirakan ukuran ruang. Namun, untuk mengukur sebuah ruang secara penuh yang tidak terjangkau oleh sensor diperlukan pembacaan odometri pada robot. Pada penelitian ini membahas mengenai pembacaa sensor gyroscope   dan rotary encoder untuk memperoleh titik x dan y pada robot. Dan membahas tentang pemetaan dari sensor lidar menggunakan data x dan y yang telah diperbarui menggunakan data pengolahan sensor gyroscope   dan rotary encoder. Hasil dari penelitian ini diperoleh pembacaan odometri dari sensor gyroscope   dan rotary encoder diperoleh error RMS 13.40 cm pada sumbu x, 10.63 cm pada sumbu y.

Keywords


Pemetaan; Lidar; Odometri; Gyroscope; Rotary Encoder

References


C. R. Adhesive, “尿素 - 双醛淀粉 - 甲醛共缩聚树脂胶黏剂的制备与性能表征 1 2 3,” vol. 34, no. 4, pp. 2–8, 2020.

I. Maulana, A. Rusdinar, and R. A. Priramadhi, “Aplikasi Lidar Untuk Pemetaan Dan Navigasi Pada Lingkungan Tertutup Lidar Aplication for Mapping and Navigating on Clossed,” e-Proceeding Eng., vol. 5, no. 1, pp. 1–8, 2018.

I. Sunandar and D. Syarifudin, “LiDAR : PENGINDERAAN JAUH SENSOR AKTIF DAN APLIKASINYA DI BIDANG KEHUTANAN,” J. Planol. Unpas, vol. 1, no. 2, p. 145, 2014, doi: 10.23969/planologi.v1i2.736.

M. Fikri and M. Rivai, “Sistem Penghindar Halangan Dengan Metode LIDAR Pada Unmanned Surface Vehicle,” vol. 8, no. 2, pp. 127–132, 2019.

J. Hecht, “Lidar for Self-Dr riving Cars,” no. January, pp. 26–33, 2018.

M. A. Markom, A. H. Adom, E. S. M. M. Tan, S. A. A. Shukor, N. A. Rahim, and A. Y. M. Shakaff, “A mapping mobile robot using RP Lidar scanner,” no. October, pp. 87–92, 2016, doi: 10.1109/iris.2015.7451592.

R. Philippsen, “Motion planning and obstacle avoidance for mobile robots in highly cluttered dynamic environments,” PhD Thesis, vol. 3146, 2004, [Online]. Available: http://infoscience.epfl.ch/record/33615.

R. C. Luo and C. L. Chun, “Indoor mobile robot localization using probabilistic multi-sensor fusion,” Proc. IEEE Work. Adv. Robot. its Soc. Impacts, ARSO, no. January 2008, 2007, doi: 10.1109/ARSO.2007.4531415.

L. SHANGHAI SLAMTEC CO., “Rplidar a1,” pp. 1–16, 2009.

F. Fahmizal, D. U. Rijalussalam, M. Budiyanto, and A. Mayub, “Trajectory Tracking pada Robot Omni dengan Metode Odometry,” J. Nas. Tek. Elektro dan Teknol. Inf., vol. 8, no. 1, p. 35, 2019, doi: 10.22146/jnteti.v8i1.488.

A. Rachmawan, “Penentuan Posisi Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Rotary Encoder dan Kamera,” Undergrad. thesis, Jur. Tek. Elektro, Fak. Teknol. Ind. Inst. Teknol. Sepuluh Nopember, Surabaya, 2017.

M. S. Hadi, P. A. Nugroho, R. H. Abdillah, T. W. Putri, and M. S. Huda, “Sistem stabilisator kamera menggunakan sensor gyroscope dan kontroler PID,” Tekno, vol. 29, no. 1, p. 75, 2019, doi: 10.17977/um034v29i1p75-85.

R. C. Cholakian, “Narrative structure in rabelais and the question of the authenticity of the cinquieme livre,” Fr. Stud., vol. 33, no. 1, pp. 1–12, 1979, doi: 10.1093/fs/XXXIII.1.1.

I. Akbar, N. Ismail, and T. D. Rachmilda, “Rancang Bangun Pendeteksi Posisi Sudut dan Kecepatan Sesaat Dengan Menggunakan Rotary Encoder KY-040,” no. November 2020, pp. 287–293, 2020.




DOI: https://doi.org/10.32528/elkom.v4i1.6949

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2022 Jurnal Teknik Elektro dan Komputasi (ELKOM)

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.

View My Status


UNMUH

   Publisher :
   UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH JEMBER
   Jl. Karimata No. 49 Jember 68121 East Java
   Website : www.unmuhjember.ac.id
   Email : kantorpusat@unmuhjember.ac.id

Editorial Address :
Electrical Engineering
Faculty of Engineering
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH JEMBER
Jl. Karimata No. 49 Jember 68121 East Java