Email this article Navigasi Berbasis Koordinat Dengan Penghindaran Rintangan Untuk Robot Omnidireksional
Abstract
Penelitian ini berfokus pada merancang sistem navigasi untuk robot omnidireksional dalam koordinat Kartesian, mengintegrasikan odometri dan metode medan potensial untuk menghindari rintangan. Metode odometri menggunakan rotary encoder pada setiap roda untuk memantau rotasi, memperkirakan perubahan posisi robot dalam koordinat x dan y. Metode medan potensial menciptakan sistem penghindaran rintangan dinamis, memungkinkan robot untuk bergerak mengelilingi rintangan sambil tetap mempertahankan arahnya menuju koordinat yang ditentukan. Orientasi robot dilacak secara akurat menggunakan kompas digital yang terintegrasi dengan metode odometri, meningkatkan ketepatan estimasi posisi. Pengujian kinerja meliputi pergerakan bebas rintangan, pergerakan dengan rintangan, dan pembentukan pola seperti persegi, baik dengan maupun tanpa rintangan. Hasil pengujian menunjukkan Mean Absolute Error (MAE) maksimum sebesar 0,130 m pada sumbu x dan 0,134 m pada sumbu y, menunjukkan akurasi yang memuaskan. Penggabungan metode odometri dan potential field pada penelitian ini meningkatkan kemampuan navigasi dari robot dibandingkan penelitian serupa sebelumnya yang hanya menggunakan satu metode.
Keywords
Full Text:
PDF (Bahasa Indonesia)References
I. Suwanda, E. Derdian M, and F. Lubis, “Rancang Bangun Robot Omni Wheel Penyedot Debu Menggunakan Sensor Accelerometer Berbasis Mikrokontroler ATMega16”. Journal of Electrical Engineering, Energy, and Information Technology, vol.2, no.2, pp.1-9, 2014.
D. Uddin Rijalussalam, un Budiyanto, and A. Mayub, “Trajectory Tracking pada Robot Omni dengan Metode Odometry,” JNTETI, vol. 8, no. 1, pp. 35–44, 2019.
R. T. Yunardi, D. Arifianto, F. Bachtiar, and J. I. Prananingrum, “Holonomic implementation of three wheels omnidirectional mobile robot using DC motors,” Journal of Robotics and Control (JRC), vol. 2, no. 2, pp. 65–71, 2021.
H. J. Djahi, S. Y. Doo, and A. M. P. Nuga, “Rancang Bangun Robot Mobil Dengan Sistem Navigasi Berbasis Odometry Menggunakan Rotary Encoder.” Jurnal Media Elektro, 2019.
W. A. Maulana, T. Winarno, and I. Siradjuddin, “Navigasi Pergerakan Robot Berdasarkan Rekam Data Sensor Odometry,” Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri, vol. 10, no. 1, pp. 68–75, 2023.
F. WAHAB, “Metode Potential Field sebagai Kendali Robot Roda Omni untuk Menuju Target dan Menghindari Rintangan,” ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika, vol. 10, no. 1, pp. 177–188, 2022.
L. Ode, M. Idris, S. Arttini, and D. Prasetyowati, “Forward and Inverse Kinematic on Wheeled Soccer Robot,” Journal of Telematics and Informatics, pp. 1–11, 2019.
E. T. Whittaker, A Treatise on the Analytical Dynamics of Particles and Rigid Bodies, Second Edition. New York: Cambridge The University Press, 1917.
M. Syariffuddien Zuhrie, B. Suprianto, and P. Wanarti Rusimamto, “Sistem Positioning Pada Four-Wheeled Omnidirectional Mobile Robot Menggunakan Metode Gyrodometry Berbasis PI-Fuzzy Controller,” Jurnal Teknik Elektro, vol. 11, no. 1, pp. 77–87, 2022.
K. Nurhalim, I. Siradjuddin, R. I. Putri, T. Elektronika, T. Elektro, and P. N. Malang, “Implementasi Algoritma Potential Field Obstacle Avoidance Pada Robot Beroda 4 Omni Wheels Simetris,”. Journal Of Applied Smart Electrical Network And Systems (JASENS), vol. 3, no.1, pp. 16-24, 2022.
T. N. Arifin, G. Febriyani Pratiwi, and A. Janrafsasih, “Sensor Ultrasonik Sebagai Sensor Jarak”. Jurnal Tera, vol. 2, no.2, pp. 55-62, 2022.
A. A. Suryanto, A. Muqtadir, and S. Artikel, “Penerapan Metode Mean Absolute Error (Mea) Dalam Algoritma Regresi Linear Untuk Prediksi Produksi Padi. No. 1, pp. 11, 2019.
DOI: https://doi.org/10.32528/elkom.v6i2.22493
Refbacks
- There are currently no refbacks.
Copyright (c) 2024 Jurnal Teknik Elektro dan Komputasi (ELKOM)
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
View My Status Indexing Service
 | Publisher : |
| Editorial Address : |
